OpenArm 2.0은 Enactic이 기존의 OpenArm 1.0을 개선한 제품으로 Teleoperation 기반 모방 학습의 편의성을 개선한 KER와 학습 환경에 대한 통제를 용이하게 하는 Cell이 추가적으로 제시되었으며, 기존의 핸드 카메라와 그리퍼 구조를 개선한 핸드 카메라 내장형 그리퍼를 기본 제공하고 있습니다.
더 작아진 그리퍼, 손안의 카메라
구동부를 덜어내 그리퍼가 더 작고 가벼워졌습니다. 손안의 카메라가 집는 순간의 시야를 그대로 담고, 핑거는 작업에 맞춰 바꿔 끼우면 됩니다. 가슴 카메라 대신 헤드 마운트 ZED 스테레오 카메라를 채택해, 더 자연스러운 탑다운 시야와 깊이가 담긴 학습 데이터를 얻을 수 있습니다.
무동력 KER 추가
가벼운 입력 기기 KER을 활용하여 더 빠르고 간편하게 모방학습 데이터를 수집하고 입력할 수 있습니다.
직관적 텔레오퍼레이션
중력은 알아서 잡아 주고, KER와 VR 컨트롤러 등을 활용하여 옆에서 손으로 시연하듯, 부드럽고 정밀한 조작과 학습이 가능합니다.
완전한 오픈소스
설계와 코드가 Enactic의 GitHub 저장소에 공개되어 있고, ROS 2를 지원해 기존 개발 환경을 그대로 쓸 수 있습니다.
OpenArm 2.0으로는 시연 데이터를 모으고, 그 데이터로 정책을 학습하고, 시뮬레이션과 표준 환경에서 검증하는 피지컬 AI 연구의 흐름을 처음부터 끝까지 진행할 수 있습니다. Enactic이 공개하고 있는 GitHub (새 창에서 열림)에서 각 단계의 문서와 예제를 직접 확인해 보세요.
01
시연 데이터 수집
KER를 메거나 VR·WebXR 기기로 OpenArm 2.0을 원격조작하면, 관절 각도와 카메라 영상이 에피소드 단위로 기록됩니다. 기록은 OpenArm 데이터셋 형식으로 저장되고 LeRobot·GR00T 형식으로 바꿀 수 있습니다.
02
모방학습
모은 데이터로 LeRobot의 ACT 같은 정책을 학습합니다. Enactic은 MuJoCo 시뮬레이션에서 모은 큐브 집기 데이터셋과, 이 데이터로 학습한 ACT 모델을 Hugging Face에 공개해 두었습니다.
03
시뮬레이션 검증
학습한 정책을 정책 서버로 띄우고, Dora 데이터 흐름으로 연결한 MuJoCo 시뮬레이터에서 먼저 돌려 봅니다. 실제 로봇도 같은 방식의 Dora 데이터 흐름으로 연결합니다.
04
표준 환경 평가
OpenArm Cell은 카메라·조명·배경·로봇 위치를 고정한 평가 환경입니다. 같은 셋업에서 모델을 돌려, 연구실이 달라도 결과를 비교할 수 있게 하는 것이 목표입니다. 2027년 출시 예정입니다.
이런 연구도 가능해요!
양팔 조작 · 휴머노이드의 기본 구조
OpenArm 2.0은 7자유도를 가진 팔 두 개와 그리퍼 두 개, 손안의 카메라로 구성되어 있습니다. 한 번의 정책이 수립될 때 총 16자유도의 관절 위치가 유기적으로 이용되므로, 두 손을 함께 쓰는 작업을 휴머노이드 상체와 같은 구성으로 연구할 수 있습니다.
로보틱스 교육
Python API와 ROS 2로 관절을 직접 제어하고, 공개된 CAD·펌웨어·제어 코드로 구조를 뜯어보며 배울 수 있습니다. 데이터 수집부터 학습까지 문서와 예제가 공개되어 있어 수업 과제로 이어 가기 좋습니다.
예시: 에피소드가 데이터화되는 과정
아래 그래프는 Enactic이 공개한 큐브 집기 데이터셋의 에피소드 04를 기반으로 움직이는 데이터를 시계열로 기록한 것입니다. 이 기록이 모방학습의 학습 데이터가 되고 누적되며 연구의 기반이 됩니다.
배경, 조명, 카메라와 로봇 위치를 매번 똑같이 맞춥니다. 모델을 공정하게 비교하고 자동으로 평가하는 표준 환경입니다.
표준 환경
카메라·조명·배경·로봇 위치를 고정해 연구실 사이 결과를 비교
Z축
작업물 높이와 배치에 맞춰 높이를 조절
Reach-In Stop
작업 공간에 사람이 들어오면 에어리어 센서가 감지해 전원을 자동 차단
구성
MISUMI 기성 부품, 한 대 약 100kg, 약 480W(PC 제외)
왜 리버트론에서 구매해야 할까요?
리버트론은 오픈소스 플랫폼 OpenArm 1.0과 2.0을 한국에서 생산하고, 국내는 물론 해외에 직접 공급하고 있으며, 제품의 완성도와 사용 편의성을 개선하기 위한 추가 개발과 업그레이드, 나아가 제품 설치 및 A/S와 기술 지원을 제공하고 있습니다. 이제 길고 힘든 준비 과정은 리버트론에 맡기고, 연구에 더 집중하세요.
01
한국 내 조립 및 생산
국내외에서 부품을 수급하고, 제품을 조립, 테스트, 포장하는 전 공정을 리버트론이 직접 한국에서 수행합니다.
02
국내외 직접 판매, 배송, A/S, 기술 지원
리버트론은 제품 상담과 영업에서 기술 지원까지 고객 만족을 위해 최선을 다하고 있습니다.
03
차별화된 제품의 완성도
리버트론은 내구성과 편의성, 안전성과 신뢰성 향상을 위한 지속적인 연구 개발을 통해 제품의 완성도를 차별화하고 있습니다. 외산 제품과 직접 비교해 보세요.
04
검증된 오픈소스 호환성
리버트론은 제품의 완성도를 향상시키는 개량 개발을 통해 부품과 제품의 재질, 구조, 구성 등을 개선함과 동시에 오픈소스 설계 및 소프트웨어 호환성을 그대로 유지하고, 관련 검증을 거쳐 제품을 공급하고 있습니다.
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즉시 사용 가능한 제품 공급
배송 및 제품 개봉 후 즉시 사용이 가능한 Ready to Use 제품을 공급하고 있기 때문에 사용자는 자신의 PC 이외에는 하드웨어나 소프트웨어를 추가 구매할 필요가 없습니다.
06
누구나 사용 가능한 플랫폼 및 솔루션
리버트론은 OpenArm의 초기 작동 및 사용을 지원하기 위한 사용자 매뉴얼을 제공함은 물론, 오픈소스 GitHub 저장소에서 무료로 제공되는 각종 소프트웨어와의 호환성을 지원합니다.
수천만 원대 산업용 로봇은 공정 자동화에 맞춰 과한 스펙과 가격이 붙지만, 오픈소스 프로젝트인 OpenArm은 연구개발과 교육에 적합하게 설계되고, 제작됨으로써 사용자들에게 문턱을 크게 낮췄습니다.
폐쇄적인 산업용 로봇과 다르게 CAD·펌웨어·제어 코드가 공개된 오픈소스라 필요하면 직접 뜯어보고 고쳐 쓸 수 있어, 피지컬 AI 분야의 강화학습·텔레오퍼레이션 등 다양한 로봇 분야 연구개발과 교육 등에 부담 없이 활용하기 좋습니다.
Python이나 ROS 2로 직접 제어할 수 있나요?
네, 그대로 됩니다. Python API를 기본 제공하고 C++·ROS 2·WebSocket 등 익숙한 환경에서 바로 제어할 수 있습니다. 딥러닝이나 강화학습(RL)으로 학습시킨 정책을 실제 로봇암에 곧바로 올려 검증할 수 있어, 로보틱스·AI 연구자분들이 특히 편하게 쓸 수 있습니다.
연구개발 이외에 대학이나 고등학교에서의 로봇 수업용으로도 적합한가요?
네, 적합합니다. 주로 기업체 연구소나 로봇 분야 연구기관, 대학교 연구실 등에서 연구개발용으로 활발하게 사용을 하고 있을 뿐 아니라, 교육 목적으로 활용하기에 매우 적합한 오픈소스 플랫폼입니다.
일단 크기가 작고 가벼워 좁은 실습 공간에서도 안전하게 다룰 수 있을 뿐 아니라 로봇을 직접 손으로 잡고 움직여 동작을 가르치거나(Kinesthetic teaching) 리더암으로 시연하고 그대로 따라 하게 하는 텔레오퍼레이션(Tele-operation) 방식, VR 컨트롤러를 이용하는 방식 등을 기반으로 다양하고 흥미로운 교육 과정 운영이 가능하기 때문에 기초 코딩 실습부터 심화 로봇 역학 교육까지 모두 커버할 수 있습니다.
그리퍼나 카메라 같은 액세서리를 추가할 수 있나요?
네. 기본 제공되는 리더·팔로워 그리퍼 외에도 주문형 그리퍼와 흡착 펌프 등 다양한 엔드이펙터(End Effector)를 테스트해 볼 수 있습니다. 오픈소스 하드웨어를 제공하기 때문에 CNC, 3D 프린터 등을 활용하여 직접 어댑터를 제작하고 결합해 보는 과정도 가능합니다. 상단에는 깊이 정보까지 담는 Depth 카메라(ZED Mini 스테레오 카메라)를 옵션으로 장착할 수 있고, OpenArm 2.0 그리퍼에는 RGB 카메라가 기본 내장되어 있어서, Vision AI 기반의 자율 픽앤플레이스도 테스트해 볼 수 있습니다.
배송과 A/S 및 기술 지원 등은 어떻게 되나요?
리버트론은 한국에서 조립, 테스트와 포장 등의 생산 공정을 직접 진행하고, 상담부터 배송, 기술 지원, A/S까지 하나의 창구를 통해 직접 대응하고 있습니다. 따라서 국내는 복잡한 수입 절차 없이 빠르게 제품 공급이 가능하고, 해외 고객에게는 FedEx 등 글로벌 물류망을 통해 안전하게 배송해 드리고 있습니다. 국내 고객들에게는 다양한 방식으로 기술 지원을 하고 있으며, 해외 고객들에 대해서는 이메일 기반의 기술 지원을 하고 있습니다. 국내와 해외는 배송 및 A/S, 기술 지원 등과 관련된 비용 정책이 상이하며, 구체적인 내용은 상담을 통해 안내받을 수 있습니다.
외산 제품에 비하여 어떤 부분에 차이가 있나요?
제품 구성품의 재질과 구조 등을 내구성 및 사용 편의성 등을 고려하여 개선하고, 전원 공급 장치 등 주요 부품을 인더스트리얼 등급의 부품으로 업그레이드하고, 비상 정지 스위치 등 필요한 부가 장치를 추가하는 등 다각적인 제품 개선 작업을 하고 있으며, 이런 노력을 통해 제품의 완성도를 차별화하고 있습니다.
제품 개선 작업에도 불구하고 오픈소스 프로그램 등과의 호환성은 그대로 유지되나요?
네, 유지됩니다. 리버트론에서의 각종 제품 개선 작업은 제품의 기본 구동이나 외형 사양을 유지하고, 공개된 오픈소스 프로그램 등과의 호환성을 그대로 유지하는 범위 내에서 이루어지고 있으며, 개발 단계에서 이러한 호환성이 검증된 제품을 공급하고 있습니다. 따라서 사용자는 공개된 오픈소스를 변경 없이 그대로 사용할 수 있습니다.
